Teško je klasificirati kada je točno donešeno znanje o jogi. Prema velikom broju izvora ono je staro pet tisuća godina, dok drugi spominju razdoblje od prije dvije ili čak deset tisuća godina. Znanje o jogi donešeno je kroz rishije, drevne mudrace i svece, koji su kroz duboke meditacije dobivali “uvide i upute” o vođenju ispravnog, ispunjenog i zdravog života, kako doseći zdravlje, oslobođenje i samorealizaciju. To se znanje vremenom pretočilo u vede. Danas su dobrobiti mnogih aspekta joge potkrijepljene znanstvenim istraživanjima.
Sedam je najpoznatijih rišija (Saptarishi), među kojima je i poznati rishi Vashishta, čiji je učenik bio princ Rama. Njihov razgovor opisan je u drevnom tekstu Yoga Vashishta, a smatra se i jednim od tekstova Advaita vedanta sustava.
Riječ joga potječe od sankrtskog izraza yuj, što znači sjediniti, i sufiksa ghan, koji znači upotpunjavanje, ujedinjenje. Ujedinjenjem tijela, uma i duha postiže se njihovo iscjeljivanje, stoga joga predstavlja i način kako živjeti zdrav i potpun život; šire gledano ona predstavlja povezivanje našeg malog svijeta, mikrokozmosa s univerzalnim, makrokozmosom.
Za jogu možemo reći da je sustav koji nam pristupa iz različitih kuteva baveći se i skrivenim, najsuptilnijim dijelovima nas samih. Joga nas uči kako pravilno disati i putem daha umiriti um, tj. misli i emocije, kako kroz različita sredstva (položaje tijela, kontrolu daha, zvukove i mantre) uroniti u svijet tišine i meditacije, kako pravilno jesti, etički se odnositi prema sebi i drugima i td. Joga tako predstavlja način života, razmišljanja i svakodnevnog djelovanja.
Iako danas na Zapadu postoje joga škole i polaznici koji se fokusiraju isključivo na njen tjelesni aspekt te je prakticiraju samo kao oblik tjelovježbe, svatko tko poznaje korijene joge, zna da je ona više od rekreacije i da su njena narav i cilj uzvišeniji.
S obzirom da postoje ljudi različitih osobnosti, usmjerenja i unutarnjih motiva, postoje četiri glavne staze joge, koje imaju drugačiji pristup i sredstva, no sve vode do istog cilja. To su Karma, Jnana, Raja yoga i Bhakti yoga.
„Istina je jedna, ali staze su mnogobrojne.“ Swami Vishnu-Devananda
Jedan od najznačajnijih tekstova u kojima je zabilježena filozofija joge su Yoga sutre Patanjalija.
One definiraju jogu kao “yoga chitta vrtti nirodha”, odnosno kao sredstvo za „smirivanje valova u umu“. Samo osoba s mirnim umom može biti stabilna, nedotaknuta situacijama oko sebe te utemeljena u svojoj pravoj prirodi.
